苏州凯勒姆机器人8 图 、机器人去毛刺、丽水机器人

五轴五联动机器人较关键的是其高度开放的机器人控制系统。我们采用的五轴五联动数控系统带有RCTP 功能。就是说编程时仅给出最后运动轨迹的坐标（X， Y， Z，机器人打磨水龙头， A， C），其中(X， Y， Z)是运动轨迹点的坐标值，而（A，丽水机器人， C）是砂轮在该点的两个方向。通过常见的CAM 软件，就能自动产生机器人的运动轨迹。也可以通过示教和内插来自动生成运动轨迹。

机器人打磨系统的设计和组成。

1六自由度工业机器人，是整个打磨系统中的主要执行者；2铸管固定装置，机器人去毛刺，用于保证铸管相对位置不变；3打磨刀具，有自适应补偿功能，用于打磨铸管承口；4对刀平面，用于打磨磨损或换刀过程中对机器人末端工具的校准；5铸管检测装置，用于识别生产线上不同的铸管产品，从而调用不同打磨程序；6待打磨的球墨铸铁管；7从动托轮装置，用于打磨过程中对铸管传动。

　　系统由PLC作为主控单元，机器人夹持工件打磨，由PLC控制机器人、铸管固定装置、托轮电机、铸管管径识别装置和打磨工具等协调运动。PLC主要实现和机器人相互通信逻辑判断等功能，启动PLC后启动机器人，由PLC控制机器人、固定装置、管径识别装置和打磨工具等动作。