该案列是苏州凯勒姆公司给客户定制的安川机器人涂胶工作站,机器人涂胶应用,整个应用系统主要包括机器人、供胶系统、涂胶工作台、工作站控制系统及其它周边配套设备。
涂胶工作站中的机器人采用了安川的MH MOTOMAN-MH12多功能通用型机器人,该款机器人有如下特征:
1.可搬运质量12kg,实现同级别zui高速动作,提升生产力
2.空空手表构造可藏缆线
采用中空是上臂(U臂)
3.采用流线型手臂构造
涂胶机器人机运问题
因焊缝涂胶机器人涂胶工艺对车身的定位精度要求高,因此系统配置了照相定位系统。在车身就位静止后,机器人系统接收到输送系统发来的车身就位信号后,使用照相单元对车身的特征点进行照相,并与标准空间位置进行比对,计算位置偏差后修正机器人的喷涂轨迹,以实现准确的焊缝喷涂。
即使车身能够自动修正喷涂轨迹,对车身定位精度依然要求很高。我公司选用的机器人要求的定位精度为前后±5mm,机器人涂胶,左右±3mm。因此在选用机运设备时,要考虑车身的精,确定位问题。车底涂胶线选用的机运设备通常为空中反向滑橇输送机,配合“门型”吊具
为防止车身随吊具的前后、左右晃动,通常在输送机*增加夹紧装置,在吊具的左右两侧安装抱臂夹紧定位装置,机器人涂胶系统,通常选择气缸的方式。车身入位后,夹紧装置开始夹紧定位,之后将就位信号发送给机器人。